InstaSPIN™ モーター制御ソリューション

三相の可変速、可変負荷のあらゆるアプリケーションで優れた制御を行う
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最小限の作業で最大限の制御

InstaSPIN-MOTION は、LineStream Technologies の SpinTAC™ を活用しています。 SpinTAC™ は、システムの速度、位置、負荷の変動に対応した、堅牢な制御を実現します。 SpinTAC™ は、チューニングの難しい PID コントローラをシンプルな単一パラメータ・チューニングに置き換えることで、設定時間を大きく短縮します。 InstaSPIN-MOTION は、正確な速度/位置制御や外乱の最小化が必要なアプリケーション、および複数状態間の遷移や動的な変動が発生するアプリケーションに最適です。

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InstaSPIN-MOTION の利点

堅牢な速度/位置制御
  • 速度コントローラによって、定常状態でも、速度、位置、負荷が変動する状況でも、より正確な補正が可能
  • 動作エンジンにより、現在のリファレンス、ターゲット、加速度、減速度、ジャークに基づいてリファレンス信号(フィードフォワード付き)を簡単に計算
システムの実際の機械的特性に合わせた補正
  • システムの外乱をリアルタイムで推定し排除
  • 再キャリブレーションが不要 - 動作範囲全体にわたって機能
シンプルなチューニング
  • 単一変数の「ゲイン」によって瞬時にチューニング
  • 位置と速度を単一のパラメータでチューニング
複雑な動作シーケンスを簡単に設計して実行可能
  • 動作プロファイル・ジェネレータにより、指定された加速度、減速度、ジャークの制限内で時間的に最適化された曲線を生成。
  • 台形波(ランプ)、s 曲線、および LineStream 独自の st 曲線をサポート。 st 曲線は追加で軌道のスムージングが可能
  • 動作シーケンス・プランナーでユーザー定義の状態遷移マップを利用可能

慣性の定義

SpinTAC™ では慣性を使用して、最も正確なシステム制御を実現します。 SpinTAC™ の慣性推定機能では、モーターを回転させてフィードバックを測定することで、システムの慣性を自動的に測定します。

慣性·· – 名詞
  1. 速度の変動によるモーターへの影響を低減
  2. 慣性が大きいほど、加速/減速に必要なトルクが増加

SpinTAC™ コントローラは、幅広い範囲の慣性変動を許容できます。

シンプルなチューニング

InstaSPIN-MOTION では、単一変数のチューニングによって制御をすばやくテストして調整でき、柔らかい応答から硬い応答までさまざまに対応できます。 この単一ゲイン(帯域幅)は通常、アプリケーションの可変速度/位置/負荷範囲の全体にわたって機能するため、複数の変数を使用した PID ベースのシステムと比較して、複雑さやシステムのチューニングにかかる時間を削減できます。 単一のパラメータが位置と速度の両方をチューニングします。 そのようなシステムでは多くの場合、すべての変動条件に対応するために、速度/位置/負荷の調整係数のセットが 10 組以上必要となります。

外乱の排除

SpinTAC™ コントローラは、以下の要因による外乱を自動的に排除します。
  • サイクル遷移
  • 負荷変動
  • 環境的外乱
SpinTAC™ の推定ツールによって、最大限の制御を適用できます。PI コントローラよりも迅速な回復が可能で、発振も小さく、オーバーシュート/アンダーシュートは最小となります。


動作プロファイルの実行

SpinTAC™ は、1 つのポイントから別のポイントへのスムーズな遷移を簡単に実現します。 定義済みのルックアップ・テーブルとは対照的に、SpinTAC™ はプロセッサ上で動作し、2 つの位置/速度間にスムーズな軌道を生成します。生成された軌道はユーザーによる設定が可能です。

各動作に対してユーザーが入力したジャークおよび加速度の制約を満足するために、動作エンジンが最適な曲線を自動的に生成します。 これらの制約は、ユーザーが選択した曲線タイプに適用されます。

  • 標準台形波(加速度が一定、ジャークは無限)
  • S 曲線(スムーズ、ジャークは有限)
  • 独自の st 曲線(最もスムーズ、ジャークは連続的)

軌道の計画

SpinTAC™ では、わずか数分で軌道を計画できます。 SpinTAC™ の軌道計画では、各種の動作状態(ポイント A からポイント B)をすばやく構築し、状態ベースのロジックによってそれらを結合します(所定時間だけ保持、割り込みを待機、ロジックに基づいて状態 C または D に遷移など)。

軌道はマイコン上で直接 C コードに埋め込まれます。


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